Menurut penyelidikan para ahli, sebelum ada manusia seperti sekarang ini, telah ada makhluk pendahulu manusia yang disebut Australopithecus, artinya kera dari selatan. Mereka hidup antara 8 juta - 2 juta tahun yang lalu. Keadaannya mirip dengan kera, tetapi jalannya tegak seperti manusia. Mereka adalah jenis pemakan tumbuh-tumbuhan dan daging (omnivorus). Mereka hidup di padang-padang terbuka dan bertempat tinggal di gua-gua.
Dalam teori evolusinya, Charles Darwin (1809-1882) mengatakan bahwa manusia dan kera adalah satu keturunan. Teori ini dikemukakan pada tahun 1864. Namun, pada waktu itu belum dapat ditemukan bukti, sehingga terdapat apa yang disebut missing link yang artinya mata rantai yang hilang.
Ketika E. Dubois menemukan jenis mahkluk purba Pithecanthropus erectus (1890), di Trinil, Ngawi, tepatnya di lembah Bengawan Solo, penemuannya dianggap sangat penting. Sebab, makhluk ini dianggap sebagai missing link seperti yang dikemukakan oleh para ahli.
Ditinjau dari sudut biologi (ilmu hayat), manusia merupakan salah satu dari sejuta lebih jenis makhluk yang ada dan termasuk golongan binatang menyusui atau mamalia. Dalam kelas mamalia yang merupakan kelas besar dapat dibagi atas suku diantaranya ada yang disebut suku Primat. Termasuk dalam suku Primat adalah manusia jenis kera, mulai dari yang kecil (Tarsii) sampai pada yang besar, seperti Gorila dan manusia masuk di dalamnya. Suku Primat terbagi ke dalam subsuku, yaitu subsuku Prosimii dan subsuku Anthropoid. Para ahli biologi menempatkan manusia ke dalam suku-suku Anthropoid, yang kemudian masih dibagi lagi menjadi tiga infrasuku, yaitu infrasuku Ceboid, infrasuku Cercopithecoid, dan infrasuku Hominoid.
Dalam infrasuku Ceboid termasuk semua jenis kera, baik yang telah punah maupun yang sekarang masih hidup di daerah khatulistiwa, khususnya di benua Amerik. Sedangkan dalam infrasuku Cercopithecoid termasuk semua jenis kera, baik yang telah punah maupun yang sekarang hidup di kawasan tropis benua Asia dan Afrika. Terakhir, dalam infrasuku Hominoid termasuk semua jenis kera besar dan manusia.
Infrasuku Hominoid kemudian secara lebih khusus dibagi lagi ke dalam dua keluarga, yaitu Pongidae dan Hominidae. Keluarga Pongidae adalah beberapa jenis kera besar yang hidupnya terutama di daerah Asia dan Afrika (misalnya kera Gibbon, Orangutan, Simpanse dan Gorila) sedangkan keluarga Hominidae adalah manusia purba jenis Pithecanthropus dan Neandertal, serta manusia yang ada sekarang yang disebut Homo sapiens yang artinya manusia cerdas. Fosil jenis Pithecanthropus ditemukan di Jawa, sedangkan fosil jenis Neandertal ditemukan di Dusseldorf di Jerman. Secara lebih khusus, Homo sapiens terbagi ke dalam empat ras, yakni ras Australoid, ras Mongoloid, ras Caucasoid, dan ras Negroid.
Jadi, asal usul manusia diawali dari Australopithecus yang hidup 8 juta - 2 juta tahun yang lalu. Manusia termasuk ke dalam infrasuku Hominoid, tepatnya dalam keluarga Hominidae. Keluarga Hominidae ini termasuk di dalamnya adalah manusia purba jenis Pithecanthropus erectus yang ditemukan di Jawa dan Homo sapiens yang nantinya akan melahirkan empat ras, yaitu ras Australoid, Mongoloid, Caucasoid, dan Negroid.