Prasasti Yupa merupakan peninggalan Kerajaan Kutai yang sangat penting. Prasasti Yupa merupakan prasasti pertama yang pernah dibuat oleh Kerajaan Kutai, sekaligus menjadi peninggalan tertua dari kerajaan Hindu tersebut. Prasasti ini menjadi bukti sejarah terkuat bahwa pernah ada kerajaan Hindu yang terletak di Kalimantan. Prasasti Yupa berbentuk seperti tiang batu yang dipakai untuk mengikat kurban hewan atau manusia yang dipersembahkan pada para Dewa. Tak hanya dijadikan alat ikat untuk persembahan, terdapat tulisan yang diukir dengan menggunakan Bahasa Sansekerta atau Huruf Pallawa. Dari ketujuh prasasti yang masih bisa dilihat hingga kini, beberapa prasasti memiliki topik pembahasan yang berbeda-beda mengenai Raja Mulawarman. Dilansir dari berbagai sumber, Prasasti Yupa berisi tentang kehidupan politik, kehidupan sosial, kehidupan berbudaya, dan kehidupan agama
Salah satu Prasasti Yupa membahas tentang kehidupan politik di Kerajaan Kutai. Pada prasasti tersebut, diceritakan bahwa Raja Mulawarman merupakan cucu dari Raja Kudungga, raja pertama Kerajaan Kutai serta putra dari Raja Aswawarman. Dituliskan bahwa Raja Mulawarman merupakan raja yang tegas, kuat, sabar, sekaligus dermawan.Masih tentang kehidupan politik, tertulis pula bahwa Kerajaan Kutai mengadakan Upacara Aswamedha, yakni upacara pelepasan kuda untuk menentukan batas wilayah Kerajaan Kutai. Upacara ini terjadi di masa pemerintahan Aswawarman.
Untuk kehidupan sosial, tercatat di Prasasti Yupa bahwa masyarakat sudah banyak yang menganut agama Hindu, sehingga pola pengaturan kerajaan kepada masyarakat sangat teratur seperti pemerintahan Kerajaan India. Dituliskan pula bahwa kehidupan sosial masyarakat sudah berkembang serta mulai menerima unsur kehidupan sosial dari India.
Prasasti Yupa dari aspek kehidupan berbudaya mencatat bahwa masyarakat sudah sangat erat dengan agama Hindu, terutama karena pengaruh kebudayaan Kerajaan Pallawa. Selain itu, Prasasti Yupa adalah hasil budaya masyarakat Kutai yang diwariskan dari budaya nenek moyang Indonesia pada jaman Megalithikum. Untuk aspek agama, tertulis di Prasasti Yupa bahwa agama Hindu sangat berkembang terutama sejak pemerintahan Raja Aswawarman. Bahkan disebutkan bahwa Raja Aswawarman diibaratkan sebagai Angsuman, yakni sebutan dewa matahari dalam agama Hindu.
Dengan demikian Prasasti Yupa merupakan peninggalan kerajaan Kutai yang penting, terdiri dari tujuh prasasti yang diukir menggunakan Bahasa Sansekerta. Prasasti Yupa berisi tentang kehidupan politik, kehidupan sosial, kehidupan berbudaya, dan kehidupan agama.