Gambar di atas adalah morfologi udang. Udang merupakan anggota Filum Arthropoda dengan sub-filum Crustacea. Filum Arthropoda merupakan hewan yang memiliki ciri kaki beruas-ruas atau berbuku-buku. Filum Arthropoda dibagi menjadi empat subfilum, yaitu Chelicerata (sebagian besar laba-laba), Myriapoda (hewan berkaki banyak), Crustacea (udang-udangan), dan Hexapoda (sebagian besar serangga).
Berdasarkan gambar udang di atas, bagian yang ditunjuk huruf A yaitu antena dan huruf B yaitu bagian abdomen.
Tubuh udang terdiri atas dua bagian, yaitu sefalotoraks (kepala-dada bersatu) dan abdomen (perut) yang bersegmen-segmen. Sefalotoraks ditutupi oleh karapaks di bagian dorsalnya. Bagian ujung anterior karapas lancip seperti duri, disebut rostrum. Bagian kepala dari sefalotoraks merupakan penyatuan lima segmen. Pada bagian kepala, terdapat sepasang mata majemuk (mata faset) yang bertangkai, sepasang antenula yang pendek, sepasang antena yang panjang atau sungut, sepasang mandibula (rahang bawah) yang mengapit mulut, dan dua pasang maksila (rahang atas). Bagian dada dari sefalotoraks merupakan penyatuan delapan segmen. Pada bagian dada, terdapat maksiliped, sepasang keliped (kaki capit), dan empat pasang pereiopod (kaki jalan). Pada setiap segmen bagian perut, terdapat sepasang pleopod (kaki renang). Pada udang jantan, pasangan pleopod ke-1 dan ke-2 termodifikasi menjadi alat kopulasi, yang disebut gonopod. Pada udang betina, pleopod juga berfungsi untuk menyimpan telur dan membawa anaknya. Pada ujung posterior tubuh, terdapat telson dan sepasang uropod sebagai alat kemudi berenang.